14：00，项目组内部进行课题讨论，各个课题组负责人对自己的课题进展进行汇报。

课题一负责人沈刚教授从研究背景、研究内容、实施方案、工作进展和年度计划五个方面进行介绍，由于井下工作面煤层起伏，煤尘、水雾及电磁干扰严重，再加上巷道地质环境多变，使得无线信号在井下存在多径干扰，衰减严重，所以地面的定位与导航方式不适用于煤矿井下辅助运输系统。因此，课题一通过研究井下多源无线信号噪声特性来建立多源无线信号噪声模型，研究狭长空间无线信号反射规律来建立井下无线信号多径模型，揭示直接路径信号传播规律。为了减小井下辅助运输车辆的定位误差，课题一构建辅助运输车辆惯性导航系统模型，通过惯性导航轨迹误差动态修正技术对误差进行补偿修正。由于井下巷道变坡、拐弯、道岔多，导致地图构建计算量大、地图更新速度慢，造成数据实时性差、导航精度低。课题一研究井下辅助运输车辆导航地图自适应构建技术。通过将几个技术的整合研发煤矿井下辅助运输车辆高精度导航定位系统，实现全矿井运输路线机器人精确定位，精度优于30cm。

课题二负责人张益东教授从从研究背景、研究内容、技术方案等方面对深部地下受限空间内防爆运输设备无人驾驶技术进行介绍，目前煤炭行业井下开采矿井未实现复杂环境下车辆智能决策与自主运行，基于无人驾驶技术的车辆行驶环境感知技术也处于研发阶段，露天开采的部分矿井已装备无人驾驶卡车实现无人化智能运输，但车辆智能化决策和智能化自主运行技术任需深入研究。课题二将辅助运输车辆的环境感知技术、智能决策技术和自主运行控制技术结合起来构建防爆运输设备无人驾驶系统，实现深部地下受限空间的无人化运输。

课题三负责人寇子明教授从研究背景、研究内容、技术方案、考核指标、测评机构、阶段计划和协同要求共七个方面对全矿井人员及物资智能调度技术进行介绍，课题三的研究目标是开发全矿井人员及物资智能调度软硬件平台，实现全矿井人员及物资智能化配送，完成应用示范。寇子明教授介绍了示范矿井多阶段多环节装转运机器人物资运输和人员转运线路图的具体情况，指出课题三的技术方案为建立辅助运输系统物理场景4D数字化模型，对物资实时调度策略、人员实时调度策略和实时调度策略仿真进行研究，建立基于案例与规则推理的辅运专家系统、基于物料标准化的辅运容器存储管理系统和煤矿井下非正常工况应急响应调度系统。最后，寇子明教授还总结了课题三和其他课题之间的衔接，列出课题之间需要协同的地方。