2021年4月28日，在贵阳市盘江诺富特饭店四楼多功能厅举行“复杂地质条件煤矿辅助运输机器人”项目启动暨实施方案评审会。与会人员包括省科技厅领导、省能源局领导、参会专家、盘江煤电集团公司、中国矿业大学、安徽理工大学、常州科研试制中心有限公司、航天江南集团有限公司、上海申传电气股份有限公司、山西科达自控股份有限公司、机科发展科技股份有限公司和应急管理部信息研究院。

9：00，贵州盘江煤电集团总工程师徐再刚介绍与会领导和专家。

9：05，盘江集团总经理兰海平、中国矿业大学周国庆副校长和省科技厅林浩副厅长致辞，对与会人员的到来表示热烈欢迎，并预祝“复杂地质条件煤矿辅助运输机器人”项目启动暨实施方案评审会圆满成功，希望通过项目研究，不仅能为在全国煤矿推动复杂地质条件煤矿辅助运输机器人提供示范经验，还能带动贵州省创新能力提升。

9：35，贵州盘江煤电集团总工程师徐再刚总工程师宣读“两组一委”名单，并向项目总体组、技术专家组和用户委员会专家颁发聘书。

9：45，责任专家李迪教授从重点专项基本情况、管理方案、管理流程、项目牵头承担单位、项目负责人的职责和要求等方面解读项目管理办法，她提出项目的总体目标是解决我国机器人技术与应用的关键问题，推进我国机器人技术抢占国际制高点，为形成机器人技术-示范应用-产业发展的良性循环奠定基础。

10：05，参会人员合影。

10：15，项目负责人朱真才教授汇报实施方案，汇报提纲包括项目概要、任务分解、实施方案、组织管理和预期成果。朱真才教授对项目的五个课题的技术路线和课题分工接口进行了详细汇报，并指出了下一阶段的进度安排和预期成果为研制出煤矿辅助运输机器人系统并在盘江精煤股份有限公司进行工程示范，实现复杂地质下煤矿辅助运输智能化，为在全国推广煤矿辅助运输机器人提供示范经验。

10：55，在听取项目负责人朱真才教授的汇报后，专家组高度肯定项目组成员为实现复杂地质下煤矿辅助运输智能化所做出的努力，提出希望项目组能够总结更多的亮点和创新点，并希望对目前所遇到的科学问题、使用的理论知识和关键技术进行总结，然后对项目的实施方案进一步进行细化，同时加强课题组之间的衔接和管理。

11：30，专家组讨论并形成评审意见，一致同意通过项目组的实施方案。

11:50，盘江集团总经理兰海平总结讲话，他对专家组提出的宝贵意见表示感谢，表示盘江集团和项目组会尽自己最大的努力走好这一条创新路，并会加强盘江集团与其他各个项目组的衔接，带动贵州省相关科研研究院与企业科技创新能力的提升，推动贵州煤炭的发展。

14：00，项目组内部进行课题讨论，各个课题组负责人对自己的课题进展进行汇报。

课题一负责人沈刚教授从研究背景、研究内容、实施方案、工作进展和年度计划五个方面进行介绍，由于井下工作面煤层起伏，煤尘、水雾及电磁干扰严重，再加上巷道地质环境多变，使得无线信号在井下存在多径干扰，衰减严重，所以地面的定位与导航方式不适用于煤矿井下辅助运输系统。因此，课题一通过研究井下多源无线信号噪声特性来建立多源无线信号噪声模型，研究狭长空间无线信号反射规律来建立井下无线信号多径模型，揭示直接路径信号传播规律。为了减小井下辅助运输车辆的定位误差，课题一构建辅助运输车辆惯性导航系统模型，通过惯性导航轨迹误差动态修正技术对误差进行补偿修正。由于井下巷道变坡、拐弯、道岔多，导致地图构建计算量大、地图更新速度慢，造成数据实时性差、导航精度低。课题一研究井下辅助运输车辆导航地图自适应构建技术。通过将几个技术的整合研发煤矿井下辅助运输车辆高精度导航定位系统，实现全矿井运输路线机器人精确定位，精度优于30cm。

课题二负责人张益东教授从从研究背景、研究内容、技术方案等方面对深部地下受限空间内防爆运输设备无人驾驶技术进行介绍，目前煤炭行业井下开采矿井未实现复杂环境下车辆智能决策与自主运行，基于无人驾驶技术的车辆行驶环境感知技术也处于研发阶段，露天开采的部分矿井已装备无人驾驶卡车实现无人化智能运输，但车辆智能化决策和智能化自主运行技术任需深入研究。课题二将辅助运输车辆的环境感知技术、智能决策技术和自主运行控制技术结合起来构建防爆运输设备无人驾驶系统，实现深部地下受限空间的无人化运输。

课题三负责人寇子明教授从研究背景、研究内容、技术方案、考核指标、测评机构、阶段计划和协同要求共七个方面对全矿井人员及物资智能调度技术进行介绍，课题三的研究目标是开发全矿井人员及物资智能调度软硬件平台，实现全矿井人员及物资智能化配送，完成应用示范。寇子明教授介绍了示范矿井多阶段多环节装转运机器人物资运输和人员转运线路图的具体情况，指出课题三的技术方案为建立辅助运输系统物理场景4D数字化模型，对物资实时调度策略、人员实时调度策略和实时调度策略仿真进行研究，建立基于案例与规则推理的辅运专家系统、基于物料标准化的辅运容器存储管理系统和煤矿井下非正常工况应急响应调度系统。最后，寇子明教授还总结了课题三和其他课题之间的衔接，列出课题之间需要协同的地方。

课题四负责人王眉林总经理从研究背景、研究内容、技术方案等方面对煤矿辅助运输机器人系统进行介绍，煤矿辅助运输机器人系统包括标准化装载、自动化装载和无人化运输，标准化装载即研究辅助运输标准化装载技术，自动化转载即研究目标车辆与容器定位和识别系统、标准容器自动抓取装置和辅助运输自动化转载技术，无人化运输即研究辅助运输车辆驱动与制动控制技术和辅助运输车辆自主行为决策技术。在转载点1时通过自动摘挂钩对绞车转载，经过550m斜进到达转载点2，此时转载机器人需要添加一个动力装置，通过井下地对地转载将标准容器放置在电机车上，经过大巷到达转载点3，此时转载机器人和单轨吊连接，不需要添加动力装置，通过井下地对空转载将标准容器运输至指定位置。

课题五祖自银总经理从研究内容、技术方案等方面对复杂地质条件煤矿辅助运输机器人示范应用进行介绍，其研究目标是研制辅助运输自动化转载机器人及标准化智能识别系统，对辅助运输车辆高精度导航定位技术、防爆运输设备无人驾驶技术、全矿井人员及物资智能调度技术及辅助运输机器人系统进行工业性试验，建成复杂地质条件煤矿辅助运输机器人示范工程。目标实现矿井辅助运输岗位减人60%，转运环节数量减少50%，转运时间占比降低40%，辅助运输机器人系统评价无故障时间≥6000h，平均故障修复时间≤8h，技术成熟度≥7级，满足《煤矿安全规程》要求。他介绍山脚树矿巷道断面小，掘进净断面12.3m²，为了满足项目的实施要求，示范矿井山脚树矿将进行井巷工程改造，全线长度5500m，其中新掘进巷道工程量3560m，2022年6月完工。

最后，中国矿业大学李兆暖处长为与会人员介绍了经费管理与使用，李兆暖处长从承担单位及负责人职责、预算执行与调整、专项经费外拨款注意事项、专项经费支出管理与使用、自筹经费与使用和综合绩效评价简介几个方面阐述了经费管理与使用的重要性。指出专项经费的使用要符合政策相持行、内容相关性和经济合理性。