决赛：“唇枪舌剑”展功底

9月23日，比赛于西安交通大学举行。决赛分两个阶段，现场展示参赛作品和PPT答辩。我们团队到达比赛地点后，立刻前往比赛场地进行布置，包括：展板粘贴、上位机和机器人的安装调试以及准备VR眼镜和控制手柄。在决赛的前一晚，我们对作品的功能、创新点进行了完整的梳理，并对第二天评委老师可能提到的问题进行预答辩。

9月24日上午，大赛的开幕式结束后，我们迅速回到了布展场地，在脑海中反复地对作品演示流程进行梳理，生怕漏掉一点细节。金书奎在专家和评委“犀利”的目光下进行了作品演示。他没有丝毫慌张，一边用手柄控制机器人，一边将作品的原理、创新点展示给专家。机器人的运行、上位机的显示以及对周围环境地图的建立都较为顺利。三分钟的现场演示结束后，专家提出了疑问：为什么要用履足变换来适应水泵房的复杂环境？金书奎回答道，在水泵房环境中，不可避免地会存在一些凹坑，凸起，管道，门槛和楼梯等，履带在通过凹坑和凸起时较为平稳，而在通过门槛这样较高的障碍物时，进行履足变换，能很好地增强机器人的路面通过性。专家接着问，轨道机器人不是更加方便吗？经过短暂的思考后，金书奎回答道，管道机器人的巡检方式只能沿着既定轨道进行巡检，不排除会出现一些视线死角，而且在增加一些设备后，原来铺设的轨道已经不能满足现有的要求，而我们设计的巡检机器人可以不受这样的限制，可以自由移动。

现场展示模型

在9月24日下午的PPT答辩环节中，金书奎负责PPT的讲解，张立冬负责PPT的播放，邱建都负责巡检机器人模型的展示。三人的密切配合为5位专家评委清楚细致的讲解了“履足变形水泵房巡检机器人”的研究背景、履足变形结构设计、雷达扫描路径规划、实时数据采集及处理等内容，我们团队得到了评委的高度赞扬，评委们肯定了该机器人的研究价值及创新性。随后，专家评委对履足变形的设计目的及应用前景进行了提问，队员们冷静思考后做出回答，履足变换设计的目的是增大机器人对煤矿井下路面的适应能力，让机器人的运行更平稳；同时，该机器人不仅可以用在煤矿井下水泵房内，还可用于煤矿井下其他设备的巡检，能最大限度地发挥该机器人的价值。整个答辩过程清楚流畅，展现了我团队研究生实力与自信。

赛后感悟：心怀感恩 求实创新

2020年9月25日，比赛结果公布。一分耕耘一分收获，团队荣获全国二等奖，我们心里还是比较欣慰的，4个多月的辛苦付出最终得到了回报。在这段时间内作品由最初的设计构想变为可以运行的实物，这样的经历让团队里的每一个成员切实体会到了项目分工、团队协作、各展所长的重要性，这也将成为我们今后学习生活的宝贵财富。团队里的每位成员表示：最要感谢的人是我们的导师，在最初方案设计阶段，导师充分肯定了将